Jaringan Internet dan Intranet

Jaringan Internet

          Internet merupakan jaringan rangkaian komputer dengan rangkaian komputer lain di seluruh dunia. Internet berguna untuk kita berkomunikasi dan bertukar informasi, file,data, suara, gambar dan sebagainya antara individu dan manusia diseluruh dunia. Internet adalah sebuah sistem komunikasi global yang menghubungkan komputer-komputer dan jaringan-jaringan komputer di seluruh dunia.

Jaringan Intranet

          Intranet merupakan sebuah jaringan yang dibangun berdasarkan teknologi internet yang didalam nya terdapat basis arsitektur berupa aplikasi web dan teknologi komunikas data. Intranet juga menggunakan protokol TCP/IP. Protokol ini memungkikan suatu komputer mengirimdan memberi alamat data ke komputer lain sekaligus memastikan pengiriman data sampai tujuan dengan tanpa kurang apa pun.

Manfaat Jaringan Komputer

• Secara umum, jaringan mempunyai beberapa manfaat yang lebih dibandingkan dengan komputer yang berdiri sendiri, diantaranya:Biaya atau sumber daya lebih efisien Misalnya, dengan satu printer dapat digunakan untuk banyak pengguna. 

• Menjaga informasi agar tetap andal dan up-to-date. Sistem penyimpanan data terpusat yang dikelola dengan baik memungkinkan banyak pengguna mengakses data dari berbagai lokasi yang berbeda, dan membatasi akses ke data sewaktu sedang diproses. 

• Mempercepat proses berbagi data (data sharing). Transfer data pada jaringan selalu lebih cepat dibandingkan sarana berbagi data lainnya yang bukan jaringan. 

• Kelompok-kerja berkomunikasi dengan lebih efisien.

Jenis-Jenis Jaringan

Secara umum, jaringan komputer dibagi atas tiga jenis, yaitu : 

• Local Area Network (LAN)

          Local Area Network (LAN), merupakan jaringan milik pribadi di dalam sebuah gedung atau kampus yang berukuran sampai beberapa kilometer. LAN seringkali digunakan untuk menghubungkan komputer-komputer pribadi dan workstation dalam kantor suatu perusahaan atau pabrik-pabrik untuk memakai bersama sumberdaya (misalnya printer) dan saling bertukar informasi.

• Metropolitan Area Network ( MAN )

          Metropolitan Area Network (MAN), pada dasarnya merupakan versi LAN yang berukuran lebih besar dan biasanya menggunakan teknologi yang sama dengan LAN. MAN dapat mencakup kantor-kantor perusahaan yang letaknya berdekatan atau juga sebuah kota dan dapat dimanfaatkan untuk keperluan pribadi (swasta) atau umum. MAN mampu menunjang data dan suara, bahkan dapat berhubungan dengan jaringan televisi kabel.

 • Wide Area Network ( WAN )

          Wide Area Network (WAN), jangkauannya mencakup daerah geografis yang luas, seringkali mencakup sebuah negara bahkan benua. WAN terdiri dari kumpulan mesin-mesin yang bertujuan untuk menjalankan program-program (aplikasi) pemakai.

Topologi Jaringan

          Topologi jaringan adalah, hal yang menjelaskan hubungan geometris antara unsur-unsur dasar penyusun jaringan, yaitu node, link, dan station. Topologi jaringan dapat dibagi menjadi 5 kategori utama seperti di bawah ini.

• Topologi Bintang ( Star )

• Topologi Cincin ( Ring )

• Topologi Mesh

• Topologi Pohon ( Tree )

• Topologi Bus 

          Setiap jenis topologi di atas masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Pemilihan topologi jaringan didasarkan pada skala jaringan, biaya, tujuan, dan pengguna.

Topologi Bintang ( Star )

          Topologi bintang atau yang lebih sering disebut dengan topologi star. Contoh alat yang di pakai disini adalah hub, switch, dll.

Karakteristik Topologi Star : 

• Setiap node berkomunikasi langsung dengan konsentrator (HUB).

• Bila setiap paket data yang masuk ke consentrator (HUB) kemudian di broadcast keseluruh node yang terhubung sangat banyak (misalnya memakai hub 32 port), maka kinerja jaringan akan semakin turun.

• Sangat mudah dikembangkan. 

• Jika salah satu ethernet card rusak, atau salah satu kabel pada terminal putus, maka keseluruhhan jaringan masih tetap bisa berkomunikasi atau tidak terjadi down pada jaringan keseluruhan tersebut.

• Tipe kabel yang digunakan biasanya jenis UTP.

Keuntungan Topologi Star :

• Cukup mudah untuk mengubah dan menambah komputer ke dalam jaringan yang menggunakan topologi star tanpa mengganggu aktvitas jaringan yang sedang berlangsung.

• Apabila satu komputer yang mengalami kerusakan dalam jaringan maka komputer tersebut tidak akan membuat mati seluruh jaringan star.

• Kita dapat menggunakan beberapa tipe kabel di dalam jaringan yang sama dengan hub yang dapat mengakomodasi tipe kabel yang berbeda.

Kekurangan Topologi Star : 

• Memiliki satu titik kesalahan, terletak pada hub.Jika hub pusat mengalami kegagalan, maka seluruh jaringan akan gagal untuk beroperasi. 

• Membutuhkan lebih banyak kabel karena semua kabel jaringan harus ditarik ke satu central point, jadi lebih banyak membutuhkan lebih banyak kabel daripada topologi jaringan yang lain. 

• Jumlah terminal terbatas, tergantung dari port yang ada pada hub.

• Lalu lintas data yang padat dapat menyebabkan jaringan bekerja lebih lambat.

Topologi Cincin ( Ring )

          Topologi ring digunakan dalam jaringan yang memiliki performance tinggi, jaringan yang membutuhkan bandwidth untuk fitur yang time-sensitive seperti video dan audio, atau ketika performance dibutuhkan saat komputer yang terhubung ke jaringan dalam jumlah yang banyak.

Karakteristik Topologi Ring : 

• Node-node dihubungkan secara serial di sepanjang kabel, dengan bentuk jaringan seperti lingkaran. 

• Sangat sederhana dalam layout seperti jenis topologi bus.

• Paket-paket data dapat mengalir dalam satu arah (kekiri atau kekanan) sehingga collision dapat dihindarkan. 

• Problem yang dihadapi sama dengan topologi bus, yaitu: jika salah satu node rusak maka seluruh node tidak bisa berkomunikasi dalam jaringan tersebut. 

• Tipe kabel yang digunakan biasanya kabel UTP atau Patch Cable (IBM tipe 6).

Keuntungan Topologi Ring :

• Data mengalir dalam satu arah sehingga terjadinya collision dapat dihindarkan. 

• Aliran data mengalir lebih cepat karena dapat melayani data dari kiri atau kanan dari server. 

• Dapat melayani aliran lalulintas data yang padat, karena data dapat bergerak kekiri atau kekanan.

• Waktu untuk mengakses data lebih optimal.

Kekurangan Topologi Ring :

• Apabila ada satu komputer dalam ring yang gagal berfungsi, maka akan mempengaruhi keseluruhan jaringan. 

• Menambah atau mengurangi komputer akan mengacaukan jaringan.

• Sulit untuk melakukan konfigurasi ulang.

Topologi Mesh

          Topologi mesh adalah suatu bentuk hubungan antar perangkat dimana setiap perangkat terhubung secara langsung ke perangkat lainnya yang ada di dalam jaringan. Akibatnya, dalam topologi mesh setiap perangkat dapat berkomunikasi langsung dengan perangkat yang dituju (dedicated links).

Karakteristik Topologi Mesh : 

• Topologi mesh memiliki hubungan yang berlebihan antara peralatan-peralatan yang ada. 

• Susunannya pada setiap peralatan yang ada didalam jaringan saling terhubung satu sama lain. 

• Jika jumlah peralatan yang terhubung sangat banyak, tentunya ini akan sangat sulit sekali untuk dikendalikan dibandingkan hanya sedikit peralatan saja yang terhubung.

Keuntungan Topologi Mesh : 

• Keuntungan utama dari penggunaan topologi mesh adalah fault tolerance. 

• Terjaminnya kapasitas channel komunikasi, karena memiliki hubungan yang berlebih. 

• Relatif lebih mudah untuk dilakukan troubleshoot.

Kekurangan Topologi Mesh : 

• Sulitnya pada saat melakukan instalasi dan melakukan konfigurasi ulang saat jumlah komputer dan peralatan-peralatan yang terhubung semakin meningkat jumlahnya.

Topologi Pohon ( Tree )

          Topologi Jaringan Pohon (Tree) Topologi jaringan ini disebut juga sebagai topologi jaringan bertingkat. Topologi ini biasanya digunakan untuk interkoneksi antar sentral dengan hirarki yang berbeda. Untuk hirarki yang lebih rendah digambarkan pada lokasi yang rendah dan semakin keatas mempunyai hirarki semakin tinggi.

          Topologi jaringan jenis ini cocok digunakan pada sistem jaringan komputer .Pada jaringan pohon, terdapat beberapa tingkatan simpul (node). Pusat atau simpul yang lebih tinggi tingkatannya, dapat mengatur simpul lain yang lebih rendah tingkatannya. Data yang dikirim perlu melalui simpul pusat terlebih dahulu. Misalnya untuk bergerak dari komputer dengan node-3 kekomputer node-7 seperti halnya pada gambar, data yang ada harus melewati node-3, 5 dan node-6 sebelum berakhir pada node-7. Keungguluan jaringan model pohon seperti ini adalah, dapat terbentuknya suatu kelompok yang dibutuhkan pada setiap saat.

          Sebagai contoh, perusahaan dapat membentuk kelompok yang terdiri atas terminal pembukuan, serta pada kelompok lain dibentuk untuk terminal penjualan. Adapun kelemahannya adalah, apabila simpul yang lebih tinggi kemudian tidak berfungsi, maka kelompok lainnya yang berada dibawahnya akhirnya juga menjadi tidak efektif. Cara kerja jaringan pohon ini relatif menjadi lambat.

Topologi Bus

          Dalam topologi ini masing masing komputer akan terhubung ke satu kabel panjang dengan beberapa terminal, dan pada akhir dari kable harus di akhiri dengan satu terminator. Topologi ini sudah sangat jarang digunakan didalam membangun jaringan komputer biasa karena memiliki beberapa kekurangan diantaranya kemungkinan terjadi nya tabrakan aliran data, jika salah satu perangkat putus atau terjadi kerusakan pada satu bagian komputer maka jaringan langsung tidak akan berfungsi sebelum kerusakan tersebut di atasi. Topologi ini awalnya menggunakan kable Coaxial sebagai media pengantar data dan informasi. Tapi pada saat ini topologi ini di dalam membangun jaringan komputer dengan menggunakan kabal serat optik ( fiber optic) akan tetapi digabungkan dengan topologi jaringan yang lain untuk memaksimalkan performanya.

Karakteristik Topologi BUS : 

• Node – node dihubungkan secara serial sepanjang kabel, dan pada kedua ujung kabel ditutup dengan terminator.

• Sangat sederhana dalam instalasi.

• Sangat ekonomis dalam biaya.

• Paket-paket data saling bersimpangan pada suatu kabel.

• Tidak diperlukan hub, yang banyak diperlukanadalah Tconnector pada setiap ethernet card.

• Problem yang sering terjadi adalah jika salah satu node rusak, maka jaringan keseluruhan dapat down, sehingga seluruh node tidak bisa berkomunikasi dalam jaringan tersebut.

Keuntungan Topologi BUS : 

• Topologi yang sederhana. 

• Kabel yang digunakan sedikit untuk menghubungkan komputer-komputer atau peralatan-peralatan yang lain. 

• Biayanya lebih murah dibandingkan dengan susunan pengkabelan yang lain. 

• Cukup mudah apabila kita ingin memperluas jaringan pada topologi bus. 

Kekurangan Topologi BUS : 

• Traffic (lalu lintas) yang padat akan sangat memperlambat bus. 

• Setiap barrel connector yang digunakan sebagai penghubung memperlemah sinyal elektrik yang dikirimkan, dan kebanyakan akan menghalangi sinyal untuk dapat diterima dengan benar. 

• Sangat sulit untuk melakukan troubleshoot pada bus.

• Lebih lambat dibandingkan dengan topologi yang lain.

SUMBER:Sistem Jaringan Internet atau Intranet ~ Fathur's 111 Blog

Dampak Positive dan Negative Internet

08

MAR

2018

BLOG TIPS KEREN

Dampak Positif dan Negatif dari Penggunaan Internet

Di zaman modern seperti sekarang ini, kehidupan manusia tak bisa lepas dari teknologi bernama internet. Adanya internet bagi masyarakat di Indonesia memang sangat membantu dalam kehidupan sehari-hari. Internet memang diciptakan untuk mempermudah pekerjaan manusia. Masyarakat Indonesia pun tak hanya menggunakan internet sebagai media untuk meringankan pekerjaan, tapi juga untuk hal lain seperti bergaul atau bahkan mencari penghasilan tambahan.

Dampak Positif Internet

Dibalik kemudahan dalam mengakses internet, terdapat banyak dampak positif yang akan kita peroleh sebagai pengguna internet. Berikut beberapa diantaranya:

1. Menambah Wawasan dan Pengetahuan

Dengan adanya internet, kita jadi lebih tahu mengenai berbagai wawasan dan pengetahuan dari berbagai bidang dari seluruh dunia. Terutama bagi pelajar, internet mempermudah mereka dalam mencari informasi yang berkaitan dengan pelajaran. Pelajar juga dapat melihat berbagai macam video di Youtube yang tentunya akan menunjang pendidikan mereka. Banyak video edukasi yang bertebaran di Youtube, anda pun juga dapat mendownload video-video tersebut.

2. Menjadi Media Komunikasi

Internet merupakan alat komunikasi yang digunakan masyarakat untuk berkomunikasi dengan pengguna internet yang lain pada aplikasi internet. Contohnya adalah aplikasi chatting seperti twitter, line, facebook, yahoo, BBM. Hal ini tentu memudahkan untuk melakukan komunikasi dengan siapapun, dimanapun, dan kapanpun.

3. Mudah Mencari Lowongan Pekerjaan

Selain mudahnya mencari informasi, Anda juga dapat mencari lowongan pekerjaan di internet. Internet telah menjadi wadah tersendiri bagi Anda untuk mendapatkan pekerjaan dengan mudah melalui situs-situs yang menyediakan informasi lowongan pekerjaan. Para perekrut calon karyawan baru pun biasanya juga melakukan riset terlebih dahulu mengenai diri Anda di internet. Oleh karena itu, usahakan selalu tampilkan citra yang baik di internet.

4. Mudah Melakukan Transaksi dan Berbisnis

Internet juga dapat menghasilkan keuntungan atau uang bagi Anda dengan berdagang secara online. Contohnya dengan membuka toko online sendiri. Selain itu, internet juga memudahkan Anda dalam melakukan transaksi pembelanjaan dan membuat Anda tidak perlu repot-repot untuk berbelanja langsung di toko fisik.

Dampak Negatif Internet

1. Pornografi

Tidaklah salah jika internet dikaitkan dengan hal-hal berbau pornografi, baik berupa gambar, video, maupun tulisan. Media internet memberikan peluang bagi seseorang untuk melihat, mengunduh, serta memperdagangkan pornografi. Chat rooms yang berisi fantasi serta role playing untuk orang dewasa pun semakin marak. Hal ini tentu sangat membahayakan bagi semua kalangan.

2. Tersebarnya Informasi Palsu

Informasi palsu atau yang lebih dikenal dengan istilah HOAX dibuat oleh orang-orang tertentu dengan tujuan menakut-nakuti orang lain, menjelek-jelekkan suatu pihak dan lain sebagainya. Sebetulnya cukup mudah untuk mendeteksi informasi palsu yang masuk dalam broadcast pesan, namun orang lebih suka untuk langsung mempercayai dan membagikan walaupun info tersebut belum dipastikan kebenarannya.

3. Menampilkan Kekejaman

Kekompleksan informasi di internet membuat beberapa situs menampilkan segala bentuk kekejaman dan kesadisan untuk menjual situs yang bersangkutan. Hal-hal bersifat tabu memang menjadi salah satu cara yang bisa menaikkan pamor situs tersebut.

4. Penipuan

Tidak hanya dalam media internet, penipuan adalah dampak negatif yang mengintai dalam segala hal. Internet menjadi salah satu sasaran para penipu untuk melancarkan aksinya. Hal yang sebaiknya dilakukan adalah mengabaikan informasi tertentu yang dianggap memiliki unsur penipuan.

Itulah beberapa dampak yang bisa Anda temui saat menggunakan internet. Sebaiknya, tetap gunakan internet dengan hati-hati untuk memperoleh dampak positifnya dan dapat terhindar dari dampak negatif yang ada. Jika Anda ingin mulai membangun website yang berdampak positif bagi orang lain, Anda dapat menggunakan web hosting yang tepat, salah satunya menggunakan Idwebhost. Idwebhost adalah penyedia hosting yang terpercaya dan berkualitas. Banyak fitur menarik yang diberikan oleh Idwebhost seperti server yang cepat dan handal, dukungan pelanggan penuh, jaminan uptime 99,9%, hingga kemudahan dalam melakukan pembayaran. Segera daftarkan bisnis Anda menggunakan Idwebhost dan dapatkan berbagai fitur menarik lainnya.

Sumber :

Dampak Positif dan Negatif dari Penggunaan Internet - BLOG IDwebhost

ROBOTIKA

Pengantar Robotika

BAB I

PENDAHULUAN ROBOTIKA

PENGENALAN ROBOT

Sejarah

Pertama kali kata "ROBOT" digunakan di NEW YORK pada oktober 1992 pada sebuah pentas theater yang berjudul "RVR", dinaskahi oleh Karel Chaper. Kata ROBOT itu sendiri bersasal dari sebuah kata robota yang berarti kerja.

Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972 mendapatkan laba dari usahanya tersebut. Istilah Robot makin populer setelah ada film Starwars dan Robot R2D2 yaitu sekitar tahun 70-an.    

Definisi Robot dan Robotik
banyak terdapat tanggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan sebagai tiruan manusia. Karena itu dicoba dibuat sebuah definisi untuk menghindari hal-hal yang tidak diinginkan. Definisi yang paling dapat diterima adalah dari "Robot Institute of America".

"Sebuah robot adalah sesuatu yang dapat diprogram dan diprogram ulang, dengan memiliki manipulator mekanik atau penggerak yang didesign untuk memindahkan barang-barang, komponen-komponen atau alat khusus untuk berbagai program fleksibel atau mudah disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas"

Dari definisi tersebut dapat dikatakan robot sebagai aotomasi yang dapat diprogram (Programmable Automation).

Sedangkan istilah robotik berdasarkan Webster adalah:

"Teknologi yang berhubungan dengan mendesign, membuat dan mengoperasikan robot".

Robotik ruang lingkupnya mencakup artificial intelegen, ilmu komputer, engineering mekanik, psikologi, anatomi, dan bidang ilmu lainnya. Kata robotik sendiri pertama kali digunakan oleh Issac Asimov pada tahun 1942.

Komponen Dasar Sebuah Robot

1.   Manipulator : mekanik, penyangga gerakan (appendage) dan base (pondasi/landasan robot)
2. Controller : jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll)
3. Power Supply : sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot beupa energi listrik, energi tekanan cairan (hidrolik), atau energi tekanan udara (pneumatik)
4. End Efektror : untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai. 

Tingkat Teknologi Robot

Robot Teknologi Rendah

Robot teknologo rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan seperti mesin pemasang dan pelepas, penanganan material, operasi pengepressan dan operasi perakitan sederhana.

Karakteristik robot teknologi rendah:

• Siku memiliki dua sampai empet pergerakan dan biasanya robot teknologi rendah merupakan robot non servo.
• Beban kerja, beban kerja jenis robot teknologi rendah berkisar 3 sampai 13,6 kg.
• Waktu siklus, adalah waktu yang diperlukan sebuah robot untuk bergerak dari satu posisi keposisi selanjutnya. Dimana waktu diklus ini tergantung atas 2 faktor yaitu : beban kerja dan panjang lengan manipulator. Robot teknologi rendah biasanya memiliki waktu siklus yang cukup tinggi yaitu : 5 - 10 sekon.
• ketelitian, adalah seberapa dekat sebuah robot dapat menggerakkan manipulatornya sesuai dengan titik yang telah diprogramnya. Erat hubungannya dengan ketelitian yaitu keseragaman. Keseragaman menggambarkan seberapa sering sebuah robot melakukan program yang sama, mengulangi gerakannya pada titik yang telah diberikan. Baik ketelitian dan keseragaman sangat penting dalam sistem operasi berbagai robot. Untuk robot teknologi rendah ketelitiannya  berkisar 0.050-0.025 mm.
• Aktuasi, adalah metode penggerakan siku sauatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan menggunkan pneumatic, hidrolik, maupun elektrik. Untuk robot yang nerteknologi rendah biasanya menggunakan motor listrik karena harganya murah dan operasinya mudah dikendalikan.

Robot Teknologi Menengah

Robot teknologi menengah umumnya digunakan untuk pekerjaan mengambil dan meletakkan dan mesin pemasang dan pelepas. Robot teknologi menengah memiliki kerumitan yang lebih tinggi.

Karakterisri robot teknologi menengah :

• siku, robot teknologi menengah memiliki jumlah sikuyang lebih banyak dibandingkan dengan robot teknologi rendah dan memuiliki batree kerja yang lebih besar. Lengan robot ini juga memiliki manuver yang lebih untuk memanipulasi. Siku robot teknologi menengah berjumlah 5-6 pergerakan siku.
• Beban kerja, beban kerja jenis robot teknologi menegah berkisar 68-150 kg. Dengan bertambahnya kemampuan beban kerja maka robot ini mampu mengantikan pekerja dalam situasi dimana mengangkat bagian yang berat secara konstan ketika diperlukan.
• Waktu siklus, robot teknologi menengah memiliki waktu siklus yaitu : dalam pergerakan siku sepanjang 25-65 dapat ditempuh dalam waktu 1,0 sekon. Semakin tinggi kompleksitas pekerjaan dan makin berat beban kerja yang diberikan maka makin besar pula nilai waktu siklus yang diperoleh.
• Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku kaan juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi menengah ketelitiannya berkisar 0,2-1,33 mm.
• Aktuasi, untuk robot yang berteknologi menegah digerakkan oleh 2 tipe motor yaitu : listrik dan hidrolik. Alasan menggunakan 2 tipe motor karena beban kerja yang berat.

Robot Teknologi Tinggi

Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang kompleksitasnya tinggi.

Karakteristik robot teknologi tinggi:

• Siku, memiliki 8-10 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi tinggi memiliki jenis pekerjaan yang komplek dan manuver gerakan yang beragam.
• Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi tinggi berkisar 150-250 kg.
• Waktu Siklus, karena bertambahnya gerakan dan kompleksitasnya kerja yang tinggi maka waktu siklus untuk robot teknologi tinggi berkisar : 10-25 sekon.
• Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku juga berpengaruh dengan meningkatnya ketelitian berkisar 1,5 -3,0 mm.
• Aktuasi, untuk robot yang berteknologi tinggi biasanya digerakkan oleh 3 tipe aktuator motor yaitu : listrik, hidrolik dan pneumatik.

GEOMETRI ROBOT

Geometri Robot dan Istilah-istilahnya

Degrees of Freedom (DOF) adalah setiap titik sumbu gerakan mekanik pada robot, tidak terhitung untuk End Effector.

Degrees of Movement (DOM) adalah kebebasan atau kemampuan untuk melakukan sebuah gerakan.

Sebagai contoh, robot dengan 6 derajat kebebasan:

• Base Rotation (dudukan untuk berputar)
• Shoulder Flex (lengan atas atau pundak)
• Elbow Flex (lengan bawah)
• Wrist Pitch (pergelangan angguk)
• Wrist Yaw (pergelangan sisi)
• Wrist Roll (pergelangan putar)

Joint dan Link

Joint memungkinkan terjadinya gerakan pada dua bagian tubuh robot, sedangkan link menghubungkan tiap-tiap joint. 

Tipe-tipe Joint

1. Linear Joint : Gerakan antara in dan out, link adalah gerakan linear (tipe L-joint)
2. Orthogonal Joint : ini juga linear joint. Tetapi antara in dan out saling tegak lurus (tipe O-joint)
3. Rotational Joint : merupakan penghubung diman perputaran terjadi tegak lurus terhadap in dan out link (tipe R-joint)
4. Twisting Joint : mengakibatkan gerakan berputar, tetapi putaran paralel dengan in dan out link (tipe T-joint)
5. Revolving Joint : Input link, paralel dengan axis putaran dari joint. Output tegak lurus dengan menambah 

Robot Konfigurasi

Dikarenakan robot mempunyai bermacam-macam bentuk dan ukuran, sehingga memiliki beragam kemampuan gerakan. Secara fisik, ada bebarapa konfigurasi yang dapat dibentuk, yaitu:

Konfigurasi Kordinat Kartesian

Sistem koordinat kartesian bebasis akan 3 sumbu atau bidang, yaitu sumbu x, y dan z.

Konfigurasi Koordinat Silinder

Sistem koordinat silinder memiliki 3 derajat kebebasan (DOF) atau 3 axis, yang terdiri dari theta mewakili sumber putar, sumbu z mewakili gerakan naik-turun serta sumbu r mewakili gerakan memanjang atau memendek.

Konfigurasi Koordinat Polar

Konfigurasi koordinat polar atau simetrikal memiliki 3 sumbu yaitu theta, beta, dan R. Dikatakan system simetrikal karena ruang gerak dari robot merupakan sphare (bola).

System Koordinat Articulate

Sistem koordinat srticulate didefinisikan dengan 3 sumbu, yakni theta, upper arm (w) dan elbow (U). Sumbu ini memberikan ke-fleksibelan lebih besar.

SCARA (Selective Compliance Asembly Robot Arm)

Sistem sumbu yang mirip koordinat articulate tetapi berbasis pada gerakan harizontal. memiliki kemampuan untuk  "insektion", salah satu sistem sumbu yang mungkin dari SCARA adalah seperti pada gambar dibawah ini:

Spesifikasi Teknis yang Lain

Sebagai tambahan konfigurasi fisik dan robot kemampuan gerak dasar, ada beberapa spesifikasi teknik yang lain dimana menjelaskan tentang efisiensi dan efektivitas dalam unjuk kerja pada robot.

Bebarapa spesifikasi teknika dalah sebagai berikut:

• Work volume (area kerja)
• Precision of Movement (keakuratan gerak)
• Speed of Movement (kecepatan gerak)
• Weight cariyng capacity (daya angkat beban)
• Type of drive system (jenis penggerak)

Work Volume 

Arti kata work volume (area kerja) mengacu pada dimana robot itu dapat bekerja. Secara teknis dapat dikatakan adalah dimana ujung bagian masih digerakkan dibawah control. 

Work volume diperhitungkan dari :

• Konfigurasi fisik
• Ukuran
• Jangkauan lengan
• Hubungan atau joint manipulator

Precission of Movement

Ada 3 jenis katagori pada kakuratan gerakan dari ujung robot pada suatu penerapan, yaitu:

• Spatial Resolutioan : dapat diartikan sebagai gerakan terkecil yang masih dapat dikontrol oleh si pemrogram, sehingga spstial resolution adalah jumlah dari resolusi control dengan ketidak akuratan mekanik.
• Accuracy : adalah kemampuan dari ujung robot untuk mencapai titik yang dituju. Dengan kata lain akurasi adalah setengah resolusi spatial.
• Repeatibelity : adalah kemampuan dari ujung robot untuk mencapai titik yang sebelumnya dikontrol. Repeatibelity umumnya lenoh kecil dari akurasi.

Weight Carrying Capacity

Adalah kemampuan robot untuk memindahkan beban. Merupakan faktor untuk berbagai macam keperluan, yaitu:

• Jenis tugas
• Jenis barang
• produktivitas

Type of Drive System

Ada 3 jenis penggerak robot, yaitu:

• Hidroulik : menggunakan fluida/oli, kurang dalam kebersihan, beresiko kebakaran.
• Pneumatik : menggunakan tekanan udara merupakan jenis yang termurah, terpraktis, dan fixed point.
• Electric : yang dimaksud adalah motor listrik. Ada 2 jenis motor, yaitu motor DC dan motor stepper. Ciri khasnya adalah kecepatan.

selain penggerak diatas, untuk mencapai presisi, kecepatan serta gerakan yang diinginkan, robot selalu dilengkapi dengan gear dan cam.

 Sumber : http://ptemutiah.blogspot.com/2012/12/pengantar-robotika.html